Selon la légende, l’église aurait été fondée en l’an de grâce 752 par Dame Ada, veuve d’un comte de Poitiers, puis aurait été rapidement dotée de revenus par Pépin-le-Bref, le père de Charlemagne.
La crypte est plus ancienne que l’église. En effet deux colonnes en pierre bleue de Givet nous permettent sa datation à l’époque Carolingienne (VIII-Xèmes siècles) grâce à leur style pré-romain.
La collégiale renferme une importante collection de statues en bois polychrome, essentiellement des XVème et XVIème siècles.
Sur le côté, la chapelle Saint-Pierre abrite tout un ensemble de dalles tumulaires représentant des personnages illustres et bienfaiteurs. La plus ancienne, du XIIIème siècle, représente Allard de Chimay, seigneur de Haybes.
Classée monument historique en 1963. L’histoire veut que Pépin le Bref ait été enterré sous l’église primitive. La crypte pré-romane est un magnifique exemple de l’architecture carolingienne. Le site est ouvert toute l’année, sur demande auprès de l’office de tourisme de Vireux-Wallerand – place du château.